Dp 398 cz

Z DCEwiki
Přejít na: navigace, hledání

Řízení laboratorního modelu se spojenými servomotory[editovat]

Autor: Karel Jonáš


Diplomové práce 2010

Stáhnout práci v PDF

398 fig.gif


Tato diplomová práce se zabývá matematickým odvozením modelu a identifikací reálného laboratorního modelu se spojenými servomotory ETH, který se nachází v laboratoři teorie automatického řízení K26. Pro identifikaci systému jsou zvoleny 4 rozdílné metody (identifikace z přechodové charakteristiky, identifikace parametrů stavového modelu, identifikace využívající analýzu ve frekvenční oblasti a identifikace ARX modelu). Poté je pozornost věnována základním a pokročilým metodám řízení. Pro identifikovaný model je nejprve navrženo základní řízení pomocí klasických v praxi běžně používaných PID regulátorů. Toto řízení je aplikováno na reálný ETH systém v laboratoři. Ve snaze docílit lepší kvality regulace jsou v další části této práce použity pokročilé algoritmy řízení z oblasti moderní teorie řízení jako LQ, LQG a robustní řízení. Regulovanou veličinou je zpravidla úhlová rychlost, je ale také navržen jeden regulátor polohy. Všechny výsledky dosažené navrženými regulátory jsou porovnány a posléze shrnuty v závěru.


Dp 2010 jonas karel.pdf