Servomechanismus S2
| Hlavní stránka | Laboratorní modely | Vyučované předměty | Vybavení | Historie | Správce laboratoře | Pro studenty | Odkazy | |
Základnem tohoto laboratorního přípravku je model servomechanismu IfA – 122, současná podoba je výsledkem úprav z roku 2007 Alexandrem Cillerem v rámci jeho bakalářské práce [3] a z roku 2009, kdy úpravy dokončil Adam Hořčica [4]. Model Servomechanismus S2 je využíván pro řízení rychlosti a úhlu natočení servomechanismu (např. pomocí PID regulátorů, lead – lag regulátorů). V praxi se se systémy simulovanými tímto modelem setkáváme v mnoha situacích, např. při zkoumání rychlostních a pozičních řídicích systémů. Regulace pozice (úhlu natočení) a rychlosti jsou v praxi používané u mnoha systémů, např. u různých robotů, manipulátorů apod. Využití najdeme také v dopravě, letectví, medicíně apod. Fotografie laboratorního modelu je na obr. 9.
Schéma a konstrukce modelu
Model servomechanismu S2 je tvořen 2 částmi: vlastním modelem servomechanismu a přístrojovou skříní.
Vlastní model servomechanismu
Vlastní model s popisem jednotlivých částí znázorňuje obr. 10 a tab. 14.
Základem modelu je stejnosměrný motor, na jehož hřídeli je tachodynamo, kterým lze měřit rychlost otáčení motoru, jeden ze 3 výměnných disků (parametry jednotlivých disků uvedeny v tab. 16), kterými se mění moment setrvačnosti, převodovka, kotouč setrvačníku a disk magnetického tlumení. Úroveň tlumení lze regulovat pomocí pohyblivého magnetu ovládaného druhým motorem. Tlumení je způsobeno vířivými proudy, které vznikají v hliníkovém disku. Model je též vybaven dvěma ukazateli:
Ukazatel úhlu natočení hřídele S modelem je spojen přes převodovku (1:60), tak že na jednu otáčku ukazatele se hřídel otočí právě 60 krát. Zároveň je ukazatel spojen s potenciometrem s přerušením dráhy na úhlu 0°, který je využit pro snímání výstupního úhlu natočení.
Ukazatel zadání požadovaného úhlu natočení resp. otáček hřídele Tento ukazatel je využíván pro ruční řízení rychlosti a úhlu natočení servomechanismu.
Akční veličiny představují u (vlastní motor servomechanismu) a ud (motor pro nastavení úrovně tlumení).