Dp 583 cz

Z DCEwiki
Přejít na: navigace, hledání

Vývoj prostředí pro návrh nelineárních prediktivních regulátorů[editovat]

Autor: Mikuláš Ondřej

Diplomové práce 2016

Stáhnout práci v PDF


Hlavním cílem této práce je návrh a implementace modulárního prostředí pro nelineární prediktivní řízení (NMPC). Modularity je dosaženo rozdělením algoritmu NMPC do samo\-statných bloků které jsou implementovány nezávisle na sobě.Algoritmus NMPC je nejprve rozebrán v teoretické rovině. Poté jsou popsány běžně používané postupy a jejich jednotlivé kroky. Dále je vyvětleno jak formulovat požadavky na řízení ve formě kriteriální funkce a omezujících podmínek optimalizační úlohy. Prostředí pro NMPC je implementováno v jazyce Matlab a může být použito pro návrh a testování nelineárního MPC. Díky tomu že je prostředí modulární, je možné nekteré bloky nahradit jinými metodami a otestovat tak jejich vliv na celkový výsledek. To platí pro numerickou integraci, optimalizační metody i další části výpočetního procesu. Funkčnost prostředí je předvedena na dvou ukázkových příkladech. Prvním z nich je řízení zatáčení automobilu a druhým řízení vzduchové cesty vznětového spalovacího motoru.



Dp 2016 mikulas ondrej.pdf
P 2016 mikulas ondrej.pdf