Dp 457 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Robustní řízení čtyřválcové vodárny[edit]

Autor: Trnka Václav


Diplomové práce 2011

Stáhnout práci v PDF


Diplomová práce se zabývá řízením lineárního matematického modelu čtyřválcové vodárny, který představuje systém se dvěma vstupy a dvěma výstupy (MIMO). Do modelu je zavedena neurčitost (perturbace), která odráží chování reálného systému. Cílem práce je navrhnout regulátory klasickými a pokročilými metodami a porovnat jejich vlastnosti. Je představeno H-nekonečno řízení jako nástroj pro analýzu robustnosti a kvality řízení a také pro robustní (odolný vůči neurčitostem) návrh regulátorů. Tyto robustní metody (smíšená citlivost, H-nekonečno loop-shaping, D-K iterace), které v návrhu uvažují perturbovaný model, jsou porovnány s klasickými metodami - decentralizovaný PI regulátor a LQ regulátor, které uvažují v návrhu nominální model (bez neurčitosti). Pro porovnání se použije kromě časových průběhů i mu-analýza, která ověřuje vliv neurčitosti na stabilitu a kvalitu řízení regulačního obvodu. Na konci práce jsou zhodnoceny výsledky a je určeno, který regulátor vykazoval nejlepší vlastnosti.


Dp 2011 trnka vaclav.pdf