Dp 265 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Stabilizovaná platforma pro UAV prostředky: zpracování signálů z inerciálních čidel[edit]

Autor: Tomáš Haniš

Diplomové práce 2008

Stáhnout práci v PDF

265img.gif

Cílem projektu je vývoj inerciálně i opticky stabilizované polohovací platformy pro kamerový systém na palubě bezpilotního letounu Sojka a vyvíjeného prostředku MAMOK. Zadavatelem práce je Vojenský technický ústav letectva a protivzdušné obrany (VTÚL PVO). Zadaná práce je dílčím úkolem v rámci oficiální spolupráce mezi VTÚL PVO a Centrem aplikované kybernetiky ČVUT FEL. Polohovací platforma v konečné podobě musí být schopna přijmout požadavek od obrazového podsystému a zajistit fyzické sledování objektu na zemi, tj. natáčení kamery. Přitom musí utlumit vliv nežádoucích pohybů letadla, např. při průletu turbulentní atmosférou. Eliminaci těchto vlivů bude zajišt’ovat hierarchický řídicí algoritmus ovládající jednotlivé osy platformy. Řízení pro stabilizaci bude založeno na měření polohy letounu pomocí inerciální jednotky. Dílčím cílem této práce je prozkoumat možnosti současné technologie v oblasti inerciálního měření. Hlavním cílem této práce je implementovat algoritmus pro odhad stavů letounu založený na kalmanovské filtraci.\p>

Dp 2008 hanis tomas.pdf