Dp 258 cz

Z DCEwiki
Přejít na: navigace, hledání

CANOpen komunikace pro mobilního robota[editovat]

Autor: Benda Jan

Diplomové práce 2008

Stáhnout práci v PDF

258img.gif

Předkládaná práce se zabývá problematikou návrhu pohonu a mechanické konstrukce autonomního robota pro soutěž Eurobot 2007. V další části pak popisuje problematiku komunikačních technologií pro distribuované řízení mechanismů s využitím CANOpen. Jsou zde popsány vytvořené knihovny a aplikace, umožňující řízení pohonů prostřednictvím sběrnice CAN a protokolu CANOpen se standardizovaným profilem pro řízení pohonů (Motion Control Profile). Práce je navázána na existující otevřený softwarový projekt CanFestival, implementující protokol CANOpen. Pro vlastní řízení motorů na platformě mikrokontroléru H8S/2638 je použita knihovna PXMC. Nadřazená řídící aplikace je vytvořena pro operační systém GNU/Linux.

Dp 2008 benda jan.pdf