Dp 229 cz
Řízení polohy pomocí vizuální zpětné vazby
Autor: Němec Tomáš
Diplomová práce se zabývá zavedením polohové vizuální zpětné vazby do řízení modelu přehazujícího kulečníkové koule. Byl sestaven stavový model systému, tvořeného jednou vyhozenou kulečníkovou koulí. Na základě tohoto modelu byl navržen Kalmanův filtr, odhadující stav systému. Data jsou do Kalmanova filtru dodávána z rychlé průmyslové kamery. Z odhadovaného stavu je počítán vhodný bod zachycení, který je posílán do řídicího PLC. Komunikace s modelem používá protokol TCP/IP. Pro rychlé zpracování obrazu byla použita knihovna HALCON. Výsledek práce je demonstrován funkčním programem ve Visual C++, umožňujícím modelu díky zavedené polohové vizuální zpětné vazby přehazovat kulečníkovou kouli. Závěr práce je věnován návrhu bezpečnostních prvků podle EN~954-1, kategorie 3.
- Němec Tomáš, tel: +420736627382, mailto:nemec.t@centrum.cz
