Bp 379 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Vestavný modul pro zpracování obrazu[edit]

Autor: Petr Čížek


Bakalářské práce 2013

Stáhnout práci v PDF

379 fig.gif


Tato práce předkládá návrh systému pro zpracování obrazu a následnou navigaci mobilního robotu specificky navržený pro architekturu programovatelných hradlových polí (FPGA). Základem práce je popis návrhu řešení, které vychází ze specifických vlastností FPGA architektury a je jim přizpůsobeno. Část zpracovávající obrazová data je rozdělena na dvě části: detektor významných bodů v obraze vycházející z algoritmu Speeded Up Robust Features (SURF) a deskriptor významných bodů založený na algoritmu Binary Robust Independent Elementary Features (BRIEF). Obě části jsou kompletně implementovány v logice hradlového pole. Navigační algoritmus je určen pro zpracování vestavným procesorem a vychází z algoritmu SURFnav vyvinutého na Fakultě elektrotechnické ČVUT. Začátek práce je věnován teoretickému úvodu do problematiky navigace mobilních robotů a strojového vidění. V závěru práce je vyhodnocen výkon detekční části algoritmu.


Bp 2013 cizek petr.pdf