Bp 330 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Řízení modelu automobilu na autodráze[edit]

Autor: Ondřej Penc


Bakalářské práce 2011

Stáhnout práci v PDF


Tato práce popisuje postup vývoje samořídicího modelu automobilu jezdícího po neznámé dráze, od analýzy dílů autodráhy přes sestavení elektronické části až po její naprogramování a odzkoušení. Model automobilu demonstruje funkčnost použitých komponent, zejména senzorů, ovládacích prvků a funkčních modulů mikrokontroléru \mbox{MCF51JM64}. Analýza dráhy vedla k návrhu senzorů, napájení elektroniky vozidla a ke zjednodušení mapování autodráhy. Pro řízení motoru byl použit h-můstek MC33931, který pracuje ve čtyřkvadrantovém režimu. Signál senzoru zrychlení MMA7361L byl filtrován a museli být řešeny problémy způsobené zpožděním signálu. Akcelerometr se osvědčil při měření odstředivého zrychlení během mapování autodráhy, měřená data odpovídala skutečnosti. V aplikaci byla využita SD karta jako úložiště dat sbíraných během jízdy po autodráze a USB rozhraní sloužící ke spojení stolního počítače s mikrokontrolérem. USB rozhraní umožňuje naprogramování mikrokontroléru pomocí funkce zvané Bootloader místo standardně používaného rozhraní BDM.


Bp 2011 penc ondrej.pdf