Servomechanismus Amira S1

Hlavní stránka	Laboratorní modely	Vyučované předměty	Vybavení	Historie	Správce laboratoře	Pro studenty	Odkazy

Laboratorní model Servomechanismus S1 je systém vyrobený firmou Amira. Model je možné využít k výuce základního řízení (např. pomocí PID regulátorů) úhlové rychlosti ω(t) nebo úhlu natočení hřídele φ(t). Může se také použít k aplikace Kalmanova filtru k odhadu neznámého zatěžovacího momentu na základě měření vstupního napětí a výstupních otáček hřídele či navrhnout složitější metody řízení - LQ a LQR regulátory. Model simuluje v praxi se vyskytující situace při zkoumání rychlostních a pozičních řídicích systémů. Regulace pozice (úhlu natočení) a rychlosti jsou v praxi používané u mnoha systémů, např. u různých robotů, manipulátorů apod. Využití najdeme také v dopravě, letectví, medicíně apod. Model servomechanismu S1 je zobrazen na obr. 6.

Schéma a konstrukce modelu

Model je tvořen dvěmi identickými motory s pevně spojenou hřídelí (pružnost hřídele není uvažována). První motor (tzv. GENERÁTOR) simuluje proměnný zatěžovací moment, druhý motor (tzv. MOTOR) je buzen signálem regulátoru. Dále model obsahuje tachodynamo pro měření otáček motoru ω(t) a IRC senzor pro měření úhlu natoční hřídele φ(t). Celý systém lze potom rozdělit na 3 části: vstupně – výstupní kartu, výkonovou část a mechanickou část.