Inverzní kyvadlo P1

Hlavní stránka	Laboratorní modely	Vyučované předměty	Vybavení	Historie	Správce laboratoře	Pro studenty	Odkazy

Laboratorní model Inverzní kyvadlo P1 byl sestaven a uveden do provozu Tomášem Hanišem v roce 2003. Základem tohoto modelu byl tehdy model firmy Quanser. Současná podoba modelu vznikla dalšími úpravami v rámci bakalářské práce Lukáše Kratochvíla [1] v roce 2008. Model simuluje řadu procesů vyskytujících se v reálném světě, např. simuluje chování rakeplánu při startu. Model je možné v rámci výuky využít k řízení polohy kyvadla a jeho stabilizaci (např. pomocí PID regulátorů, LQR řízení). Fotografie modelu je na obr. 1.

Schéma a konstrukce modelu

Celý model Inverzní kyvadlo P1 je složen ze 4 samostatných částí zapojených do hlavní skříně. Situace je zobrazena na obr. 2 a je tedy zřejmé, že části jsou: vlastní model inverzního kyvadla, joystick, PC, PLC a již zmíněná hlavní skříň. Jednotlivé části si nyní popíšeme.