Dp 575 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Prediktivní řízení laterální dynamiky automobilu
Autor: Raisigl Matouš
V této práci se zabýváme MPC regulátorem, což je moderní regulátor, kde je regulační úloha převedena na řešení optimalizačního problému, jehož řešení je použito jako vstup do systému. Optimalizační problém se musí vyřešit v každé vzorkovací periodě, proto je nejvýhodnější mít co nejmenší optimalizační problém. V této práci jsme se věnovali dvěma způsobům snížení velikosti optimalizačního problému, prvním je blokování vstupů, kdy redukujeme počet kroků, kdy můžeme měnit vstup do systému. Druhým je snížit počet kroků v predikci, kde kontrolujeme překročení měkkých omezení na výstupu, toto se nazývá redukce měkkých omezení.
- Matouš Raisigl, mailto:mraisigl@gmail.com
