Dp 512 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Algoritmy kvadratického programování pro aproximované prediktivní řízení

Autor: Pavel Otta


Diplomové práce 2013

Stáhnout práci v PDF


Při prediktivním řízení je v každém časovém kroku řešen řídicí optimalizační problém (OCP), který je parametrizován měřením/odhadem současného stavu, výsledek je poté aplikován do řízeného objektu.OCP může být výhodně reprezentován skrze kvadratické programování (QP). Obecně lze říci, že QP může být formulováno dvěma způsoby. Prvnímu způsobu se říká plné uspořádání, kde QP obsahuje menší počet optimalizovaných proměnných a žádné nulové prvky. Druhému způsobu se říká řídké uspořádání, zde je QP formulováno s více optimalizačními proměnými, ale zato s mnoha nulovými prvky s určitým rozmístěním. V souvislosti s řízením procesů v reálném čase je potřeba řešit QP v každé časové periodě velmi rychle (řekněme v $ms$ nebo dokonce $\mu s$). Proto za účelem snížení výpočetní náročnosti řešení QP, odpovídajícího lineárnímu prediktivnímu řízení (MPC) s horními a dolními omezeními, jsou v této práci představeny dva nové MPC aproximující přístupy.


Dp 2013 otta pavel.pdf