Bp 283 cz
Řízení servomotoru kráčejícího robota
Autor: Rakovec Martin
Hlavním cílem této bakalářské práce bylo navrhnout novou verzi výkonové a měřící
elektroniky pro servomotor robotu Spejbla. Během práce byla otestována knihovna implementující programátorské rozhraní VCA na mikropočítači. Pro tento účel vznikl software
na testování, který odhalil nedostatky knihovny a software, který ukazuje správné použití
knihovny. Zároveň byla knihovna zdokumentována. Byla navržena nová verze výkonové
a měřící elektroniky, která využívá k měření proudu snímací rezistory a přístrojový zesilovač k odečítání úbytku napětí.Měření proudu je díky posunu nuly výstupu zesilovače
bipolární. Vinou nesprávné volby přístrojového zesilovače má tato elektronika jisté nedo-
statky. Nepodařilo se doladit regulátor proudu a příčina špatné regulace proudu nebyla
odhalena.