Bp 283 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Řízení servomotoru kráčejícího robota[edit]

Autor: Rakovec Martin

Bakalářské práce 2009

Stáhnout práci v PDF


Hlavním cílem této bakalářské práce bylo navrhnout novou verzi výkonové a měřící elektroniky pro servomotor robotu Spejbla. Během práce byla otestována knihovna implementující programátorské rozhraní VCA na mikropočítači. Pro tento účel vznikl software na testování, který odhalil nedostatky knihovny a software, který ukazuje správné použití knihovny. Zároveň byla knihovna zdokumentována. Byla navržena nová verze výkonové a měřící elektroniky, která využívá k měření proudu snímací rezistory a přístrojový zesilovač k odečítání úbytku napětí.Měření proudu je díky posunu nuly výstupu zesilovače bipolární. Vinou nesprávné volby přístrojového zesilovače má tato elektronika jisté nedo- statky. Nepodařilo se doladit regulátor proudu a příčina špatné regulace proudu nebyla odhalena.

Bp 2009 rakovec martin.pdf