Bp 240 cz
Skočit na navigaci
Skočit na vyhledávání
Plánování hladké trajektorie pro mobilní roboty
Autor: Beneš Petr
Cílem této práce je analyzovat možnosti plánování pohybu autonomního mobilního robota po spojitých křivkách, vybrat jednu z možností, která nejvíce odpovídá požadavkům a omezením spojením s fyzickými parametry robota a časovou náročností použitých výpočetních algoritmů. Tyto algoritmy jsou následně modelovány v prostředí Matlab a nakonec implementovány jako knihovna v jazyce C++. Integrací této knihovny do celého projektu jsme dosáhnuli hezčího, plynulejšího pohybu, a také možnosti snížení doby průjezdu trajektorií, což přispěje k většímu počtu manévrů, které robot stihne během hrací doby.