Bp 135 cz
Návrh orientačního systému pro mobilní roboty
Autor: Petr Svoboda
Tato pr¶ace zkoum¶a mo·znost pou·zit¶³ magnetick¶e navigace a lokalizace v oblast mobiln¶³ robotiky. P·r¶³m¶a inspirace p·ritom vych¶az¶³ z ji·z existuj¶³c¶³ho l¶eka·rsk¶eho n¶astroje (katetru pro vy·set·ren¶³ srdce), kter¶y magnetick¶eho principu nav¶ad·en¶³ vyu·z¶³v¶a. Prvn¶³ ·c¶ast obsahuje stru·cn¶e teoretick¶e sezn¶amen¶³ s problematikou magnetick¶e na- vigace. D¶ale je pak zkoum¶an samotn¶y katetr po HW str¶ance. V dal·s¶³ ·c¶asti je n¶avrh m·e·r¶³c¶³ho p·r¶³pravku jeho·z j¶adrem je p·resn¶y analogov·e-digit¶aln¶³ho m·e·r¶³c¶³ho modulu s 18b A/D p·revodn¶³kem (AD7678) a 32b ¹kontrolerem s j¶adem ARM7TDMI-S (LPC2119). V posledn¶³ ·c¶asti jsou v¶ysledky m·e·ren¶³ na tomto p·r¶³pravku, co·z vytv¶a·r¶³ jednoduch¶y 1D senzoru polohy.