Bp 331 cz
Řízení modelu automobilu na autodráze
Autor: Jan Zrůst
Tato práce popisuje postup vývoje samořídicího
modelu automobilu jezdícího po neznámé dráze, od analýzy dílů
autodráhy přes sestavení elektronické části až po její naprogramování
a odzkoušení. Model automobilu demonstruje funkčnost použitých
komponent, zejména senzorů, ovládacích prvků a funkčních modulů
mikrokontroléru \mbox{MCF51JM64}.
Analýza dráhy vedla k návrhu senzorů, napájení elektroniky vozidla a
ke zjednodušení mapování autodráhy. Pro řízení motoru byl použit
h-můstek MC33931, který pracuje ve čtyřkvadrantovém režimu. Signál
senzoru zrychlení MMA7361L byl filtrován a museli být řešeny problémy
způsobené zpožděním signálu. Akcelerometr se osvědčil při měření
odstředivého zrychlení během mapování autodráhy, měřená data
odpovídala skutečnosti. V aplikaci byla využita SD karta jako
úložiště dat sbíraných během jízdy po autodráze a USB rozhraní
sloužící ke spojení stolního počítače s mikrokontrolérem. USB
rozhraní umožňuje naprogramování mikrokontroléru pomocí funkce zvané
Bootloader místo
standardně používaného rozhraní BDM.
- Zrůst Jan, tel: +420 606 524 815, mailto:pencondr@fel.cvut.cz
- Petr Hušek, mailto:husek@fel.cvut.cz