Dp 481 cz

Z DCEwiki
Přejít na: navigace, hledání

Modelování a experimentální identifikace inerciálně stabilizované kamerové hlavice s kompenzací zubové vůle[editovat]

Autor: Mikulín Ondřej

Diplomové práce 2012

Stáhnout práci v PDF


Cílem této práce bylo sestavit matematický simulační model kinematiky a dynamiky pro odlehčenou inerciálně stabilizovanou kamerovou hlavici určenou pro bezpilotní letouny. Byl použit Newton-Eulerův formalismus pro sestavení popisu dvoustupňového uspořádání kamerové hlavice. Do modelu byla zahrnuta dynamika DC motoru, nevyvážení kloubů, zubové vůle a tření. Parametry modelu byly experimentálně identifikovány metodami gray box a ověřeny při porovnání s reálným zařízením. Byla provedena studie, návrh a implementace kompenzovaní vůle v převodech a nevyvážení kloubů.


Dp 2012 mikulin ondrej.pdf