Dp 480 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Distribuované řízení kolony závodních autodráhových autíček[edit]

Autor: Martinec Dan

Diplomové práce 2012

Stáhnout práci v PDF


Tato práce zkoumá známé algoritmy pro řízení kolon na deseti autodráhových autíčkách, jako jsou řízení k předchůdci, řízení k vůdci, kombinace obou těchto přístupů a také obousměrné řízení. Dále analyticky a experimentálně vyšetřuje klady a zápory těchto algoritmů, vlastnost zvanou stringová stabilita a porovnává jejich výkon s LQR řízením. V práci je uveden přehled možných matematický modelů řízení kolony pomocí tří formalismů: stavový popis, decentralizovaný stavový popis a 2-D polynomiální přístup. Experimenty jsou provedeny na platformě, která k tomuto účelu byla v rámci práce sestrojena. Tento přípravek je možné umístit uvnitř místnosti a je tvořen ekonomicky dostupnými autodráhovými autíčky od výrobce Carrera. Autíčka mají 32-bitový mikropočítač umístěný na desce plošných spojů. Ta byla poskytnuta společností Freescale Semiconductor, Rožnov pod Radhoštěm, Česká republika, v rámci soutěže Freescale Race Challenge 2012. Autíčka byla následně dovybavena dalšími součástkami: infračerveným vzdálenostním senzorem a bezdrátovým komunikačním modulem. Technické parametry této experimentální platformy a matematický model použitých aut jsou také součástí diplomové práce.


Dp 2012 martinec dan.pdf