Diz 50 cz

Z DCEwiki
Přejít na: navigace, hledání

Metody risk managementu pro průmyslové systémy[editovat]

Autor: Nývlt Ondřej


Disertační práce 2015


Disertační práce je zaměřena na návrh nových metod řízení chůze podaktuovaných kráčejících robotů. Nově vyvinuté metody jsou založeny na částečně zlinearizovaném modelu Acrobota, který představuje nejjednodušší model podaktuovaného kráčejícího robota. Vyvinuté metody jsou použitelné i pro případ řízení složitějších modelů kráčejících robotů díky metodě vnoření modelu Acrobota do obecného modelu podaktuovaného kráčejícího robota. Nelineární model Acrobota je možné převést do částečně zlinearizovaného tvaru, který tvoří řetězec integrátorů spolu s jednou nelinearitou. Na částečně zlinearizovaném tvaru modelu Acrobota jsou založeny nově navržené metody řízení chůze Acrobota, tj. stavové zpětnovazební regulátory, pozorovatelé stavu a více kroková referenční trajektorie. Stavové zpětnovazební regulátory jsou založené na více či méně podrobné znalosti časově proměnných nelineární funkcí, které jsou výsledkem přibližné linearizace chybové dynamiky modelu Acrobota podél referenční trajektorie. Více kroková referenční trajektorie je navržena tak, že úhlové polohy a rychlosti na začátku a na konci kroku jsou shodné. Toho je docíleno přidáním modelu nárazu pohybující se nohy Acrobota do země do návrhu více krokové referenční trajektorie. Z důvodu chybějícího pohonu v místě dotyku stojné nohy Acrobota se zemí není snadné přímo měřit všechny jeho stavy. Proto jsou v disertační práci navrženy dva různé algoritmy pro odhadování neměřených stavů. Acrobot může kráčet pouze teoreticky. Při praktické realizaci by při každém kroku narážel pohybující se nohou do země. Proto byly vyvinuté výsledky rozšířeny, pomocí výše uvedené metody vnoření, na model 4-linku, který představuje vhodný, prakticky realizovatelný model nohou s koleny, který je schopen kráčet.