Bp 388 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Rámec pro prohledávání neznámého prostředí humanoidním robotem[edit]

Autor: Michal Marek


Bakalářské práce 2013

Stáhnout práci v PDF


388 fig.gif


Bakalářská práce se zabývá problémem prohledávání a plánování pohybu humanoidního robota ve stavovém prostoru a následným sestavením 3D mapy. Místo reálného prostředí probíhá simulace ve volně dostupném simulátoru Openrave. Reálný robot je nahrazen simulovaným humanoidním robotem Hubo 2 Plus, který je k dispozici v knihovně OpenHubo. Snímání hloubky prostředí bylo zprostředkováno 3D senzorem. Z dat získaných z tohoto senzoru byla sestavena 3D mapa. K tomuto účelu byla použita opensource knihovna Octomap. Cílem celé práce je prohledat stavový prostor a sestavit 3D mapu.


Bp 2013 marek michal.pdf