Bp 376 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Lokalizační systém pro roje mobilních robotů[edit]

Autor: Vojtěch Cajtler


Bakalářské práce 2013

Stáhnout práci v PDF


Tato bakalářská práce prezentuje algoritmus analýzy obrazu používaný skupinou IMR pro relativní lokalizaci malých UAV a popisuje způsob rozšíření tohoto algoritmu tak, aby byl použitelný pro lokalizaci skupiny pozemních mobilních robotů. Teoretický úvod práce se věnuje popisu oboru robotika a rozdělení robotů do základních kategorií. Další část práce poskytuje potřebné informace týkající se problematiky lokalizace mobilních robotů. Jsou zde prezentovány principy vizuální lokalizace a lokalizace multirobotických systémů. Praktická část se věnuje seznámení s lokalizačním modulem systému SyRoTek. Dále je je zde prezentován algoritmus analýzy obrazu, konkrétně principy lokalizace vzoru, určení parametrů pracovního prostoru a výpočetní náročnost algoritmu. Poté jsou navržena dvě různá řešení modifikace algoritmu tak, aby byl schopen lokalizovat více vzorů v obraze. Tato řešení jsou následně realizována a je porovnána jejich výpočetní náročnost. Následně je porovnána přesnost lokalizačního modulu SyRoTek a prezentovaného modifikovaného algoritmu.


Bp 2013 cajtler vojtech.pdf