Bp 355 cz
Rozšíření modelu podaktuovaného kráčejícího robota
Autor: Tomáš Bukovský
Bakalářská práce souvisí s experimentálním vývojem modelu podaktuovaného kráčejícího robota. Jejím obsahem je
rozšíření stávající elektroniky na mechanickém modelu o dvě elektronické součástky, které sice byly na deskách osazené, ale nebyly
dosud využívány. První z nich je externí paměť EEPROM pro ukládání a ladění konstant regulátorů nebo číslicových filtrů.
Druhou elektronickou součástkou je hradlové pole, které zpracovává signál z inkrementálního senzoru, který je připojen na hřídel motoru v
kloubu mechanického modelu. Pomocí inkrementálního senzoru je možné měřit relativní úhlovou polohu kloubu modelu. Práce obsahuje popis
implementace těchto dvou dosud nevyužitých elektronických součástek. Poslední část práce se věnuje vytvoření grafického 3D modelu robota v
prostředí Simulink 3D Animation. Toto prostředí umožňuje názorně zobrazit simulaci zpětnovazebního řízení chůze podaktuovaného kráčejícího robota.
- Bukovský Tomáš, tel: +420 737 317 109, mailto:bukovtom@fel.cvut.cz
- Anderle Milan, vedoucí práce, mailto:andermil@fel.cvut.cz