Bp 355 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Rozšíření modelu podaktuovaného kráčejícího robota[edit]

Autor: Tomáš Bukovský

Bakalářské práce 2012

Stáhnout práci v PDF


355 fig.jpg


Bakalářská práce souvisí s experimentálním vývojem modelu podaktuovaného kráčejícího robota. Jejím obsahem je rozšíření stávající elektroniky na mechanickém modelu o dvě elektronické součástky, které sice byly na deskách osazené, ale nebyly dosud využívány. První z nich je externí paměť EEPROM pro ukládání a ladění konstant regulátorů nebo číslicových filtrů. Druhou elektronickou součástkou je hradlové pole, které zpracovává signál z inkrementálního senzoru, který je připojen na hřídel motoru v kloubu mechanického modelu. Pomocí inkrementálního senzoru je možné měřit relativní úhlovou polohu kloubu modelu. Práce obsahuje popis implementace těchto dvou dosud nevyužitých elektronických součástek. Poslední část práce se věnuje vytvoření grafického 3D modelu robota v prostředí Simulink 3D Animation. Toto prostředí umožňuje názorně zobrazit simulaci zpětnovazebního řízení chůze podaktuovaného kráčejícího robota.


Bp 2012 bukovsky tomas.pdf