Bp 281 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Identifikace a řízení laboratorního modelu Pružného ramene[edit]

Autor: Pecka Jaroslav


Bakalářské práce 2009

Stáhnout práci v PDF


Tato práce se zabývá fyzikálním systémem Pružné rameno. V práci je postupně budován matematický popis jednotlivých částí modelu. Následuje jejich identifikace a jejich spojením vzniká výsledný model sytému. Na tento model je následně navrženo několik základních regulátorů pro řízení polohy konce ramene a pro tlumení kmitů. Systém se chová silně nelineárně, hlavně vlivem vůle mezi zuby převodovky. Proto dosažená kvalita regulace není nijak velká. V závěru je diskutována vhodnost modelu pro experimenty s tlumením kmitavých soustav.

Bp 2009 pecka jaroslav.pdf