Servomechanismus S2 - pro učitele

Úpravou rovnic získáme rovnice:

<math>\frac{\mathrm{d} i(t)}{\mathrm{d}t}=\frac{1}{L}(u(t)-Ri(t)-k_m \omega(t))</math>

a

<math>\frac{\mathrm{d} \omega(t)}{\mathrm{d}t}=\frac{1}{J_0 + J_d}(k_m i(t) - (B+B_0)\omega(t))</math>.