Dp 520 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Lokalizační a řídící systém čtyřtulky

Autor: Michal Vykouk


Diplomové práce 2013

Stáhnout práci v PDF


Tato diplomová práce se zabývá řízením a metodami určení polohy čtyřrotorové helikoptéry, v oblastech, které jsou pro pozemního robota nedostupné. Helikoptéra je součástí robotického týmu, který plní úlohu průzkumu neznámého operačního prostoru.Pro rozšíření operačního prostoru čtyřtulky je možné využít několik metod. První metoda využívá lokalizace pomocí vnitřních senzorů čtyřtulky. Další možností jsou metody, které využívají k lokalizaci významné obrazové body (metody SLAM a „Teach and replay“). Poslední diskutovanou metodou je systém založený na lokalizaci předem známého kruhového vzoru ve snímaném obraze.Jako nejvhodnější byla vybrána metoda externí lokalizace předem známého vzoru ve snímaném obraze. Tento algoritmus byl implementován na PC a experimentálně ověřen s robotickou platformou P3-AT, mobilním heliportem a čtyřtulkou AR.DRONE.


Dp 2013 vykouk michal.pdf