Dp 425 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Inerciální měřicí jednotka v počítačovém modulu GumstixOvero

Autor: Kříž Jan

Diplomové práce 2011

Stáhnout práci v PDF

425 fig.gif

Cílem práce je navrhnout a realizovat na platformě Gumstix Overo výkonnější alternativu k existujícímu modulu pro odhadování polohy. Informace z tohoto modulu má sloužit pro inerciálně stabilizovanou kamerovou základnu Mamok, vyvíjenou na Katedře řídicí techniky, FEL ČVUT v Praze. Modul má být vybaven tříosým gyroskopem, akcelerometrem a magnetometrem, dále výškoměrem a GPS přijímačem. Pro komunikaci se servisním počítačem má sloužit vestavěná bezdrátová síť dle normy IEEE 802.11g, pro komunikaci s vnitřním vybavením základny má sloužit sběrnice CAN, jejíž řadič je nutno doplnit. Softwarová část práce zahrnuje přípravu ovladačů pro zmíněná zařízení a implementaci programu pro odhad inerciální polohy s pomocí rozšířeného Kalmanova filtru. V návrhu hardware má být uvažováno využití modulu i pro účely řízení, proto je žádoucí zpřístupnit na rozšiřující desce plošných spojů i další vývody procesoru poskytující funkce A/D převodníků, PWM signály a GPIO vývody.


Dp 2011 kriz jan.pdf