Dp 339 cz
Autor: Fejfar Ota
Projekt stabilizovan�e z�akladny pro kamerov�y syst�em je zpracov�av�an t�ymem Centra pro aplikovanou kybernetiku, Fakulty elektrotechnick�e, �Cesk�eho vysok�eho u�cen�� tech- nick�eho v Praze. Projekt byl zad�an Vojensk�ym technologick�ym �ustavem letectva a je sou�c�ast�� projektu v�yvoje �cesk�eho bezpilotn��ho letounu Manta. Aktu�aln��m �ukolem je vyvinout �r��zen�� sm�eru osy kamery tak, aby bylo mo�zn�e sledovat objekt, kter�y se v�u�ci vzta�zn�e soustav�e kamerov�eho syst�emu n�ejak pohybuje. K tomuto �u�celu je nutn�e zn�at aktu�aln�� transla�cn�� rychlost nosi�ce kamerov�eho syst�emu v prostoru. Proto je vyv��jena inerci�aln�� naviga�cn�� jednotka obsahuj��c�� t�r��os�e akcelerometry, gyroskopy, magnetometry a GPS modul. Tato diplomov�a pr�ace popisuje �re�sen�� odhadu transla�cn�� rychlosti odhadem stavu syst�emu pomoc�� dat zmi�novan�ych senzor�u. Nejprve je vyvinut simul�ator inerci�aln�� naviga�cn�� jednotky, kter�y poskytuje jak o�cek�avan�a data v�ystup�u senzor�u tak i data v�sech zn�am�ych stav�u. Ty jsou pou�zity p�ri n�avrhu roz�s���ren�eho Kalmanova �ltru, kter�y odhaduje aktu�aln�� stav syst�emu, kdy odhadovan�a transla�cn�� rychlost je jeho sou�c�ast��. Na konci pr�ace je vyvinut C-k�od pro pou�zit�e MCU LPC2119 a jsou diskutov�any n�ekter�e probl�emy s hardwarem, kter�e se objevily b�ehem n�avrhu.