Dp 324 cz
Adaptivní regulátor založený na pozorovateli
Autor: Šemelíková Adéla
Předkládaná diplomová práce se zabývá využitím linearního rozšířeného pozorovatele stavu při návrhu řízení pro syst¶emy, jejich·z vnit·rn¶³ stavov¶e prom·enn¶e jsou nedostupn¶e pro m·e·ren¶³. Nedostupnost stavov¶ych prom·enn¶ych fyzik¶aln¶³ch soustav je ·siroce roz·s¶³·ren¶ym probl¶emem ve v·sech oblastech technick¶e praxe. Vnit·rn¶³ stavov¶e prom·enn¶e obsahuj¶³ u·zite·cnou informaci, kter¶a je zapot·reb¶³ pro n¶avrh ·r¶³zen¶³ soustavy. Av·sak m·e·ren¶³ v·sech stavov¶ych prom·enn¶ych mºu·ze b¶yt bud' nemo·zn¶e, anebo nepraktick¶e. V takov¶em p·r¶³pad·e jsou nedostupn¶e stavov¶e prom·enn¶e odhadov¶any pozorovatelem stavu na z¶aklad·e znalosti vstupn¶³ch a v¶ystupn¶³ch dat fyzik¶aln¶³ soustavy. Tradi·cn¶³ pozorovatel¶e stavu nav¶³c je·st·e vy·zaduj¶³ odpov¶³daj¶³c¶³ matematick¶y model sou- stavy. Poskytov¶an¶³ t·echto odhadnut¶ych stavov¶ych prom·enn¶ych je hlavn¶³ a neocenitelnou funkc¶³ pozorovatele stavu, kter¶y se d¶³ky tomu stal nepostradateln¶ym n¶astrojem v ·r¶³dic¶³ technice. Hlavn¶³ my·slenka alternativn¶³ho konceptu n¶avrhu roz·s¶³·ren¶eho pozorovatele stavu je schopnost odhadovat tu ·c¶ast soustavy, kter¶a nen¶³ pops¶ana matematick¶ym modelem. To znamen¶a odhadovat v re¶aln¶em ·case jak nezn¶amou dynamiku soustavy, tak i ex- tern¶³ poruchu. Celkov¶a kvalita ·r¶³zen¶³ pomoc¶³ konceptu s pozorovatelem stavu mºu·ze b¶yt zlep·sena, pokud je pozorovatel schopen p·rizpºusobit svoji ·s¶³·rku p¶asma aktu¶aln¶³ dynami- ce ·r¶³zen¶e soustavy. Pozorovatel, kter¶y nastaven¶³m ·s¶³·rky p¶asma odr¶a·z¶³ tuto dynamiku, se naz¶yv¶a adaptivn¶³ pozorovatel.