Dp 470 cz
Platforma pro řízení podaktuovaných mechanických systémů
Autor: Rott Ondřej
Cílem diplomové práce je návrh hardwaru a softwaru pro laboratorní model podaktuovaného kráčejícího robota za účelem experimentálního ověření algoritmů pro jeho řízení a odhadování stavů. Práce popisuje návrh a realizaci veškeré elektroniky pro model podaktuovaného kráčejícího robota. Elektronika je realizována distribuovaně a skládá se ze čtyř nezávislých desek plošných spojů pro řízení jednotlivých linků robota. Každá deska obsahuje procesor, senzory pro měření všech potřebných veličin a komponenty pro výkonové buzení připojených motorů. Komunikace mezi jednotlivými deskami probíhá po sběrnici CAN. Práce se dále zabývá návrhem a implementací algoritmů pro měření stavů jednotlivých linků robota a pro jejich řízení z Matlabu v reálném čase. Část řídicích algoritmů je naprogramována v jazyce C v procesorech umístěných na jednotlivých deskách robota. Druhá část algoritmů je implementována v Matlabu/Simulinku a běží na PC. Komunikace mezi PC a deskami robota probíhá rovněž po sběrnici CAN.
- Ondřej Rott, tel +420 606 327 350, mailto:ondrarott@seznam.cz
- Milan Anderle, vedoucí práce, mailto:andermil@fel.cvut.cz