Bp 321 cz
Stabilizace pohybu mostového jeřábu při manuálním řízení
Autor: Verner Michal
Tato práce se zabývá přímovazebním řízením mostového jeřábu při manuálním ovládání operátorem. Cílem řízení je minimalizovat výchylku břemene a zároveň zajistit operátorovi příjemnou obsluhu, aby nedocházelo k tomu, že se bude operátor s řídicím systémem ,,přetahovat". Metody, které jsou v této práci použity, mají za úkol natvarovat vstupní signál tak, aby došlo k co možná nejmenšímu výkyvu břemene při přejezdu jeřábu. První metodou je input shaping, druhou je filtrování. U input shapingu jsou uvedeny tři druhy shaperů, každý z nich má různé vlastnosti, co se týče rychlosti náběhu systému a robustnosti při změně parametrů. Každý z těchto shaperů je otestován na matematickém modelu jeřábu. U filtrování je využito dolních propustí a pásmových zádrží, aby se do systému nedostávala energie na frekvencích budící kmitavé módy soustavy. Nakonec jsou obě metody porovnány.
Vlastní řídicí systém je navržen na modelu, který je možno obsluhovat pomocí joysticku ve virtuální realitě. Návrh je proveden jen pomocí jednoduchých operací, aby se mohl snadno implementovat do PLC.
V závěru práce jsou představeny výsledky ukazující, že řídicí systém zvládne efektivně potlačit zbytkové kývání břemene a umožňuje operátorovi snadněji a bezpečně ovládat mostový jeřáb. Navrhovaný systém by mohl být implementován do reálného řízení mostového jeřábu.
- Verner Michal, tel: +420 728 510 800, mailto:vernemi2@fel.cvut.cz
- Havel Petr, tel: +420 224 357 343, mailto:havelp@fel.cvut.cz