České Vysoké Učení Technické v Praze | Fakulta Elektrotechnická | Katedra řídicí techniky EN | CZ

Otázky a odpovědi

1. Musí být mostní konstrukce samostatný díl, oddělitelný od robota, a nebo může být pevně namontován na robotu (neoddělitelně součástí robota)?

Mostní konstrukce nemusí být samostatný díl, ale předpokládám, že ve většině případech bude (nebo-li, že most půjde oddělit od vlastního robota).

2. Lze přepravovat mostní konstrukci ve vodorovné poloze? Ve směru jízdy by pak byl půdorys větší, než požadovaných 30cm (délka).

Mostní konstrukci lze přepravovat ve vodorovné poloze a ve směru jízdy tím pádem bude půdorys větší, než požadovaných 30cm (délka). V zadání úlohy je psáno: Robot by neměl mít větší půdorys než 30cm (délka) x 40cm (šířka). Výjimkou je rozměr mobilního mostu, který je umístěný na robotu. V odůvodněných případech může být k soutěži připuštěn i robot porušující tuto podmínku. O této výjimce rozhoduje organizátor soutěže Dr. Hlinovský. Týmy musí včas (alespoň 7 dní před soutěží) požadavek na překročení rozměrů oznámit.

3. Splňuje robot na následujících obrázcích pravidla soutěže?

Ano, splňuje, ale:

A. Před začátkem jízdy musí být robot umístěn tak, aby žádná jeho část nepřesahovala startovní čáru. Pro tyto účely se startovní čarou rozumí hrana startovního pole směrem k dráze, která je kolmo promítána směrem vzhůru.

B. Před začátkem a ani v průběhu jízdy se robot nesmí dotýkat jakoukoliv svojí částí (včetně mobilního mostu) předmětu mimo dráhu (stůl apod.). Robot se nesmí dotýkat jakoukoliv svojí částí lišty tvořící boční hranu základní laminátové desky.

C. Za žádných okolností není přípustné vybavit robot zařízením zajišťujícím předčasné protnutí cílové čáry za cenu změny jeho půdorysu, který měl na startu. V případě této konstrukce robota to znamená, že je nutné před protnutím cílové čáry zvednout alespoň levé rameno (rameno, které by jako první protlo cílovou čáru) do polohy, v jaké bylo před startem.

4. Je dovolená konstrukce (viz následující obrázek), u které nedochází k oddělení mostu od robotu?

Ano, je možná, ale:

A. Před začátkem jízdy musí být robot umístěn tak, aby žádná jeho část nepřesahovala startovní čáru. Pro tyto účely se startovní čarou rozumí hrana startovního pole směrem k dráze, která je kolmo promítána směrem vzhůru.

B. Před začátkem a ani v průběhu jízdy se robot nesmí dotýkat jakoukoliv svojí částí (včetně mobilního mostu) předmětu mimo dráhu (stůl apod.). Robot se nesmí dotýkat jakoukoliv svojí částí lišty tvořící boční hranu základní laminátové desky.

C. Za žádných okolností není přípustné vybavit robot zařízením zajišťujícím předčasné protnutí cílové čáry za cenu změny jeho půdorysu, který měl na startu. V případě této konstrukce robota to znamená, že pokud by most mohl posunout (doprava nebo doleva) vůči poloze robota, na startovním i cílovém poli by poloha mostu vůči robotu měla být stejná.

5. Je možné aby robot přijel ke korytu řeky a přeskočil ho?

Ano, je to možné, ale nedovedu si to v tuto chvíli představit.

7. Fotografie možného uspořádání dráhy

8. Upozornění na problémy robota při přejíždění rozhraní mezi moduly

Pokud používáte ultrazvukový senzor pro detekování „koryta řeky“ (otvoru-příkopu v celé šířce dráhy) tak bych Vás rád upozornil, že na rozhraní modulů (viz následující obrázky) se občas stane, že tento senzor detekuje nesprávně „koryto řeky“ (otvor-příkop v celé šířce dráhy) a začne pokládat most. Tato chyba většinou vzniká při umístění ultrazvukového senzoru příliš nízko (malá vzdálenost mezi modulem a ultrazvukovým senzorem), protože vlastní ultrazvukový senzor pracuje spolehlivě až od cca 5cm. Pokud i při správném umístění ultrazvukového senzoru dochází k detekování „koryta řeky“ (otvoru-příkopu v celé šířce dráhy) na rozhraní modulů, tak je zapotřebí udělat např. funkci, že až po třech po sobě jdoucích detekcí program vyhodnotí správně, že je tam opravdu koryto řeky, neboli dojde k překlenutí rozhraní mezi jednotlivými moduly.

9. Příklad nedovolené konstrukce robota

Na následujícím obrázku je příklad nedovolené konstrukce robota, protože robot nemá most a především jeho délka přesahuje dovolený rozměr 30cm.

Je však možné, aby robot byl na začátku složený (viz následující obrázek) a po startu se rozloží a následně před cílem opět složí.