Difference between revisions of "TurtleBot"

From DCEwiki
Jump to: navigation, search
m (Úprava instalace disklessu)
m (Automatizace procesu)
Line 52: Line 52:
 
  ...
 
  ...
  
=== Automatizace procesu ===
+
=== Automatizace procesu distribuce na ostatní TurtleBoty ===
oddíl <code>/dev/nvme0np4</code>
+
 
 +
Aby vše fungovalo jak má, musí mít všechny TurtleBoty stejnou výchozí konfiguraci, upravený soubor <code>grub.cfg</code> na předinstalovaném Ubuntu a vytvořený diskový oddíl <code>/dev/nvme0np4</code>, s nainstalovaným ramdiskem s podporou wi-fi a jádrem.
 +
 
 +
=== Export NFS adresáře ===
 +
 
 +
Na NFS serveru byl vytvořen nový Btrfs subvolume s názvem <code>bullseye</code>, který byl vyexportován přes NFS s následujícími parametry:
 +
 
 +
/srv/diskless/version/bullseye (rw,fsid=11,nohide,async,subtree_check,no_root_squash)
 +
 
 +
Výsledek uvedeného nastavení po exportu:
 +
 
 +
(rw,async,wdelay,nohide,no_root_squash,fsid=11,sec=sys,rw,secure,no_root_squash,no_all_squash)
  
 
== Úprava instalace disklessu ==
 
== Úprava instalace disklessu ==

Revision as of 14:34, 27 August 2019


TurtleBot, je robotické zařízení, používané při výuce na Katedře kybernetiky. Jeho "mozkem" je Intel NUC, který sice může komunikovat přes ethernet, ale primárně komunikuje přes Wi-Fi.

Zařízení se dodává s předinstalovaným Ubuntu, ale v rámci sjednocení vývojového prostředí je potřeba na něm rozběhat stejnou diskless instalaci, jako v laboratořích.

Jelikož klasické PXE funguje pouze v rámci na ethernetu, jsou TurtleBoty vytvořené podobným způsobem, je virtuální stroje typu Half-Diskless. Rozdíl je pouze v tom, že se při spouštění nepoužívá virtuální disk publikovaný přes NFS, nýbrž lokální NVME disk.

Co to obnáší?

Příprava na diskless

Parametry NUC7i7DNKE Intel(R) Client Systems verze J85069-205

8 jader CPU Intel(R) Core(TM) i7-8650U CPU @ 1.90GHz
8 GB RAM (1x 8GB modul Kingston + volný slot)
Ethernet Connection I219-LM
01:00.0 Network controller: Intel Corporation Wireless 8265 / 8275 (rev 78)
~# lsmod | grep iw
iwlwifi               151552  0
cfg80211              598016  1 iwlwifi
~# cat /proc/partitions 
major minor  #blocks  name

 259        0  234431064 nvme0n1
 259        1     524288 nvme0n1p1 EFI flags boot, esp (zachovat)
 259        2  225643520 nvme0n1p2 ext4 Ubuntu (zmenšit) orig 220355, nově 200000
 259        3    8261632 nvme0n1p3 linux-swap (posunout)

NUC pro TurtleBoty je dodáván s předinstalovaným Ubuntu, proto bylo nutné:

  1. zmenšit diskový odddíl /dev/nvme0np2 na kterém je souborový systém ext4 s Ubuntu
  2. posunout diskový odddíl /dev/nvme0np3 na kterém je swap (ten bude využívat i disklessový OS)
  3. vytvořit nový diskový odddíl /dev/nvme0np4

Tento nově vytvořený diskový oddíl /dev/nvme0np4 byl naformátován na souborový systém Btrfs, aby bylo možné subvolume pro systém nainstalovaný přes debootstrap snapshotovat.

Instalace

Formátování fs, vytvoření subvolume,…

/mnt# debootstrap --verbose --include=firmware-iwlwifi,isc-dhcp-common,openssh-server,wpasupplicant,nfs-common --variant=minbase --components main,contrib,non-free --arch=amd64 unstable ./

…snapshot, bind {/dev,/proc,/sys}, chroot

Editace grub.cfg

Pro zavádění jádra disklessového systému se využívá zavaděč předinstalovaného Ubuntu. K tomu byla nutná následující úprava souboru /mnt/grub/grub.cfg:

...

Automatizace procesu distribuce na ostatní TurtleBoty

Aby vše fungovalo jak má, musí mít všechny TurtleBoty stejnou výchozí konfiguraci, upravený soubor grub.cfg na předinstalovaném Ubuntu a vytvořený diskový oddíl /dev/nvme0np4, s nainstalovaným ramdiskem s podporou wi-fi a jádrem.

Export NFS adresáře

Na NFS serveru byl vytvořen nový Btrfs subvolume s názvem bullseye, který byl vyexportován přes NFS s následujícími parametry:

/srv/diskless/version/bullseye (rw,fsid=11,nohide,async,subtree_check,no_root_squash)

Výsledek uvedeného nastavení po exportu:

(rw,async,wdelay,nohide,no_root_squash,fsid=11,sec=sys,rw,secure,no_root_squash,no_all_squash)

Úprava instalace disklessu

Po spuštění lokálního systému:

  1. Nahození aplikace wpa_supplicant
  2. Získání adresy přes aplikaci dhclient
  3. Mount NFS adresáře budoucího disklessu


Přejmenování

# hostnamectl set-hostname bullseye

Vytvoření ramdisku s podporou Wi-Fi

Při vytvoření ramdisku s podporou Wi-Fi jsem postupoval podle webové stránky Marka Fargase. Bohužel se ukázalo, že uvedený postup pro připojení přes WPA2 nestačí.

Upozornění Aby fungovalo ověřování přes WPA2, musí mít wpa_supplicant k dispozici další dva jaderné moduly: ccm a ctr[1]. Bez nich funguje pouze anonymní připojení.

Skok

  1. Trvalo téměř týden, než jsme na to díky Marku Beliškovi přišli.