Dp 630 cz

Z DCEwiki
Skočit na navigaci Skočit na vyhledávání
Verze k tisku již není podporovaná a může obsahovat chyby s vykreslováním. Aktualizujte si prosím záložky ve svém prohlížeči a použijte prosím zabudovanou funkci prohlížeče pro tisknutí.

Kooperativní plánování pro tým mobilních robotů

Autor: Novák Tomáš

Diplomové práce 2018

Stáhnout práci v PDF


Tato práce se zabývá návrhem algorithmu, který umožnuje vypočítat bezkolizní trajektorie robotů pohybujících se ve skladu za použití grafu. Nejprve jsou prezentovány výzvy, které tento problém přináší, a několik známých metod je diskutováno s důrazem na metodu Push and Rotate. V práci je představen nový algoritmus inspirovaný algoritmem Push and Rotate. Tento algoritmus se zaměřuje na překonání nedostatků diskutovaných metod pro využití v prostředí reálného skladu. Algoritmus byl implementován v programováním jazyce C++. Jeho vlastnosti jsou prezentovány několika experimenty provedenými na mapě reálného skladu.