Dp 332 cz

From DCEwiki
Revision as of 09:06, 25 March 2010 by Sova (talk | contribs)
Jump to: navigation, search

Orientace v prostoru

Autor: Ton Ondřej

Diplomové práce 2009

Cílem této diplomové práce bylo navrhnout systém detekce překážek pro orientaci v prostoru, určený pro modely mobilních zařízení na Katedře řídící techniky ČVUT. Jsou zde shrnuty základní metody pro měření hloubkové mapy scény, z nichž je vybrána metoda stereovidění. Tato metoda je dále rozebrána a aplikována na zvolený signálový DSP procesor Blackfin ADSP-BF61 na vybrané HW platformě vývojového kitu s rozšiřujícím modulem doplněným dvěma CMOS kamerami. Algoritmizace jednoduchého a rychlého algoritmu stereovidění je provedena nejdříve v prostředí Matlab a později aplikována na samotný signálový procesor. Abychom mohli efektivně vyhledávat korespondence mezi stereoskopickými snímky okolního světa, po- řízenými z CMOS kamer, je realizována rektifikace a kalibrace stereoskopického páru snímků. V závěru práce jsou shrnuty výsledky realizované metody a návrh možných vylepšení.