Dp 332 cz

Z DCEwiki
Skočit na navigaci Skočit na vyhledávání

Orientace v prostoru

Autor: Ton Ondřej

Diplomové práce 2009

C´ılem t´eto diplomov´e pr´ace bylo navrhnout syst´em detekce pˇrek´aˇzek pro orientaci v prostoru, urˇcen´y pro modely mobiln´ıch zaˇr´ızen´ı na Katedˇre ˇr´ıdic´ı techniky ˇ CVUT. Jsou zde shrnuty z´akladn´ı metody pro mˇeˇren´ı hloubkov´e mapy sc´eny, z nichˇz je vybr´ana metoda stereovidˇen´ı. Tato metoda je d´ale rozebr´ana a aplikov´ana na zvolen´y sign´alov´y DSP procesor Blackfin ADSP-BF61 na vybran´e HW platformˇe v´yvojov´eho kitu s rozˇsiˇruj´ıc´ım modulem doplnˇen´ym dvˇema CMOS kamerami. Algoritmizace jednoduch´eho a rychl´eho algoritmu stereovidˇen´ı je provedena nejdˇr´ıve v prostˇred´ı Matlab a pozdˇeji aplikov´ana na samotn´y sign´alov´y procesor. Abychom mohli efektivnˇe vyhled´avat korespondence mezi stereoskopick´ymi sn´ımky okoln´ıho svˇeta, po- ˇr´ızen´ymi z CMOS kamer, je realizov´ana rektifikace a kalibrace stereoskopick´eho p´aru sn´ımk°u. V z´avˇeru pr´ace jsou shrnuty v´ysledky realizovan´e metody a n´avrh moˇzn´ych vylepˇsen´ı.