Difference between revisions of "Dp 332 cz"

From DCEwiki
Jump to: navigation, search
Line 5: Line 5:
 
[[Diplomové práce 2009]]
 
[[Diplomové práce 2009]]
  
C´ılem t´eto diplomov´e pr´ace bylo navrhnout syst´em detekce pˇrek´aˇzek pro orientaci
+
Cílem této diplomové práce bylo navrhnout systém detekce překážek pro orientaci
v prostoru, urˇcen´y pro modely mobiln´ıch zaˇr´ızen´ı na Katedˇre ˇr´ıdic´ı techniky ˇ CVUT. Jsou
+
v prostoru, určený pro modely mobilních zařízení na Katedře řídící techniky ČVUT. Jsou
zde shrnuty z´akladn´ı metody pro mˇeˇren´ı hloubkov´e mapy sc´eny, z nichˇz je vybr´ana metoda
+
zde shrnuty základní metody pro měření hloubkové mapy scény, z nichž je vybrána metoda
stereovidˇen´ı. Tato metoda je d´ale rozebr´ana a aplikov´ana na zvolen´y sign´alov´y DSP procesor
+
stereovidění. Tato metoda je dále rozebrána a aplikována na zvolený signálový DSP procesor
Blackfin ADSP-BF61 na vybran´e HW platformˇe v´yvojov´eho kitu s rozˇsiˇruj´ıc´ım
+
Blackfin ADSP-BF61 na vybrané HW platformě vývojového kitu s rozšiřujícím modulem doplněným dvěma CMOS kamerami.
modulem doplnˇen´ym dvˇema CMOS kamerami.
+
Algoritmizace jednoduchého a rychlého algoritmu stereovidění je provedena nejdříve
Algoritmizace jednoduch´eho a rychl´eho algoritmu stereovidˇen´ı je provedena nejdˇr´ıve
+
v prostředí Matlab a později aplikována na samotný signálový procesor. Abychom mohli
v prostˇred´ı Matlab a pozdˇeji aplikov´ana na samotn´y sign´alov´y procesor. Abychom mohli
+
efektivně vyhledávat korespondence mezi stereoskopickými snímky okolního světa, po-
efektivnˇe vyhled´avat korespondence mezi stereoskopick´ymi sn´ımky okoln´ıho svˇeta, po-
+
řízenými z CMOS kamer, je realizována rektifikace a kalibrace stereoskopického páru
ˇr´ızen´ymi z CMOS kamer, je realizov´ana rektifikace a kalibrace stereoskopick´eho p´aru
+
snímků. V závěru práce jsou shrnuty výsledky realizované metody a návrh možných
sn´ımk°u. V z´avˇeru pr´ace jsou shrnuty v´ysledky realizovan´e metody a n´avrh moˇzn´ych
+
vylepšení.
vylepˇsen´ı.
 

Revision as of 09:06, 25 March 2010

Orientace v prostoru

Autor: Ton Ondřej

Diplomové práce 2009

Cílem této diplomové práce bylo navrhnout systém detekce překážek pro orientaci v prostoru, určený pro modely mobilních zařízení na Katedře řídící techniky ČVUT. Jsou zde shrnuty základní metody pro měření hloubkové mapy scény, z nichž je vybrána metoda stereovidění. Tato metoda je dále rozebrána a aplikována na zvolený signálový DSP procesor Blackfin ADSP-BF61 na vybrané HW platformě vývojového kitu s rozšiřujícím modulem doplněným dvěma CMOS kamerami. Algoritmizace jednoduchého a rychlého algoritmu stereovidění je provedena nejdříve v prostředí Matlab a později aplikována na samotný signálový procesor. Abychom mohli efektivně vyhledávat korespondence mezi stereoskopickými snímky okolního světa, po- řízenými z CMOS kamer, je realizována rektifikace a kalibrace stereoskopického páru snímků. V závěru práce jsou shrnuty výsledky realizované metody a návrh možných vylepšení.