Difference between revisions of "Dp 332 cz"

From DCEwiki
Jump to: navigation, search
(Automatické doplnění odkazu na PDF)
Line 4: Line 4:
 
   
 
   
 
[[Diplomové práce 2009]]
 
[[Diplomové práce 2009]]
 +
 +
[[Media:Dp_2009_ton_ondrej.pdf|Stáhnout práci v PDF]]
  
 
[[Image:332_dp.gif]]
 
[[Image:332_dp.gif]]

Revision as of 23:52, 7 March 2014

Orientace v prostoru

Autor: Ton Ondřej

Diplomové práce 2009

Stáhnout práci v PDF

332 dp.gif

Cílem této diplomové práce bylo navrhnout systém detekce překážek pro orientaci v prostoru, určený pro modely mobilních zařízení na Katedře řídící techniky ČVUT. Jsou zde shrnuty základní metody pro měření hloubkové mapy scény, z nichž je vybrána metoda stereovidění. Tato metoda je dále rozebrána a aplikována na zvolený signálový DSP procesor Blackfin ADSP-BF61 na vybrané HW platformě vývojového kitu s rozšiřujícím modulem doplněným dvěma CMOS kamerami. Algoritmizace jednoduchého a rychlého algoritmu stereovidění je provedena nejdříve v prostředí Matlab a později aplikována na samotný signálový procesor. Abychom mohli efektivně vyhledávat korespondence mezi stereoskopickými snímky okolního světa, pořízenými z CMOS kamer, je realizována rektifikace a kalibrace stereoskopického páru snímků. V závěru práce jsou shrnuty výsledky realizované metody a návrh možných vylepšení.