Dp 301 cz
Návrh řízení pro systém stabilizace ptické osy kamerového systému pro bezpilotní letouny
Autor: Martin Řezáč
Pro zadavatele projektu – Výzkumný technický ústav letectva (VTÚL) – je vyvíjena stabilizovaná základna pro kamerový sledovací systém obsahující dvě kamery a laserový dálkoměr. Tato základa ve tvaru koule bude umístěna v novém českém bezpilotním letounu MANTA, následníka úspěšného bezpilotního letounu Sojka.Účelem celého systému je sledování pevných i pohybujících se cílu při současném potlačení vlivu pohybu letounu a ostatních poruch jako jsou poryvy větru. Systém je možné rozdělit na dvě vzájemně nezávislé části – vnitřní zrychlá inerciální zpětnovazební smyčka a vnější pomalá vizuální zpětná vazba (založená na algoritmech zpracování obrazu a rozpoznávání). Tato diplomová práce popisuje návrh a také implementaci Stabilizace optické osy kamerového systému měřením inerciálních úhlových rychlosí. Pro navrženou koncepci řídícího systému byl vytvořen simulační model stabilizované základny. Následně tato práce představuje vyrobený hardware a software potřený pro ověření činnosti vytvořených algoritmů ve vyrobené stabilizované základně.