Dp 301 cz
Návrh řízení pro systém stabilizace ptické osy kamerového systému pro bezpilotní letouny
Autor: Martin Řezáč
Pro zadavatele projektu – Výzkumný technický ústav letectva (VTÚL) – je vyvíjena stabilizovaná základna pro kamerový sledovací systém obsahující dvě kamery a laserový dálkoměr. Tato základa ve tvaru koule bude umístěna v novém českém bezpilotním letounu MANTA, následníka úspěšného bezpilotního letounu Sojka.Účelem celého systému je sledování pevných i pohybujících se cílu při současném potlačení vlivu pohybu letounu a ostatních poruch jako jsou poryvy větru. Systém je možné rozdělit na dvě vzájemně nezávislé části – vnitřní zrychlá inerciální zpětnovazební smyčka a vnější pomalá vizuální zpětná vazba (zaloˇzen´a na algoritmech zpracov´an´ı obrazu a rozpozn´av´an´ı). Tato diplomov´a pr´ace popisuje n´avrh a tak´e implementaci Stabilizace optick´e osy kamerov´eho syst´emu mˇeˇren´ım inerci´aln´ıch ´uhlov´ych rychlost´ı. Pro navrˇzenou koncepci ˇr´ıdic´ıho syst´emu byl vytvoˇren simulaˇcn´ı model stabilizovan´e z´akladny. N´aslednˇe tato pr´ace pˇredstavuje vyroben´y hardware a software potˇren´y pro ovˇeˇren´ı ˇcinnosti vytvoˇren´ych algoritm°u ve vyroben´e stabilizovan´e z´akladnˇe.