Dp 301 cz
=N´avrh ˇr´ızen´ı pro syst´em stabilizace optick´e osy kamerov´eho syst´emu pro bezpilotn´ı letoun.=
Autor: Martin Řezáč
Pro zadavatele projektu – V´yzkumn´y technick´y ´ustav letectva (VT´UL) – je vyv´ıjena stabilizovan´a z´akladna pro kamerov´y sledovac´ı syst´em obsahuj´ıc´ı dvˇe kamery a laserov´y d´alkomˇer. Tato z´aklada ve tvaru koule bude um´ıstˇena v nov´em ˇcesk´em bezpilotn´ım letounu MANTA, n´asledn´ıka ´uspˇeˇsn´eho bezpilotn´ıho letounu Sojka. ´ Uˇcelem cel´eho syst´emu je sledov´an´ı pevn´ych i pohybuj´ıc´ıch se c´ıl°u pˇri souˇcasn´em potlaˇcen´ı vlivu pohybu letounu a ostatn´ıch poruch jako jsou poryvy vˇetru. Syst´em je moˇzn´e rozdˇelit na dvˇe vz´ajemnˇe nez´avisl´e ˇc´asti – vnitˇrn´ı rychl´a inerci´aln´ı zpˇetnovazebn´ı smyˇcka a vnˇejˇs´ı pomal´a vizu´aln´ı zpˇetn´a vazba (zaloˇzen´a na algoritmech zpracov´an´ı obrazu a rozpozn´av´an´ı). Tato diplomov´a pr´ace popisuje n´avrh a tak´e implementaci Stabilizace optick´e osy kamerov´eho syst´emu mˇeˇren´ım inerci´aln´ıch ´uhlov´ych rychlost´ı. Pro navrˇzenou koncepci ˇr´ıdic´ıho syst´emu byl vytvoˇren simulaˇcn´ı model stabilizovan´e z´akladny. N´aslednˇe tato pr´ace pˇredstavuje vyroben´y hardware a software potˇren´y pro ovˇeˇren´ı ˇcinnosti vytvoˇren´ych algoritm°u ve vyroben´e stabilizovan´e z´akladnˇe.