Dp 297 cz

Z DCEwiki
Skočit na navigaci Skočit na vyhledávání

Krácející robot

Autor: Marek Peca

Diplomové práce 2008

Práce predstavuje stavbu dvounohého krácejícího robota, jeho elektroniku a základní software. Robot dosáhl základního vytceného cíle, statické chuze s dlouhodobým stojem na obou nohou a pevnou trajektorií v kloubových souradnicích. Robot se dvema nohama, bez ostatních cástí tela, je schopen chodit podle pevné, rucne vytvorené, statické trajektorie, rízen jednoduchými proporcionálními SISO regulátory. Navržen je tak, aby bylo možné použít i MIMO regulátory, pružnou trajektorii nebo dynamickou chuzi. Servomotory robota tvorí distribuovaný systém, rízený pres prumyslovou sbernici CAN. V práci jsem zduraznil podstatné body návrhu z hlediska mechanické konstrukce a kinematiky, proudového kaskádního rízení motoru a casování.