Dp 297 cz

From DCEwiki
Revision as of 15:11, 7 July 2014 by Sturcmar (talk | contribs)
Jump to: navigation, search

Krácející robot

Autor: Marek Peca

Diplomové práce 2008

Práce představuje stavbu dvounohého kráčejícího robota, jeho elektroniku a základní software. Robot dosáhl základního vytčeného cíle, statické chůze s dlouhodobým stojem na obou nohou a pevnou trajektorií v kloubových souřadnicích. Robot se dvěma nohama, bez ostatních částí těla, je schopen chodit podle pevné, ručne vytvořené, statické trajektorie, řízen jednoduchými proporcionálními SISO regulátory. Navržen je tak, aby bylo možné použít i MIMO regulátory, pružnou trajektorii nebo dynamickou chůzi. Servomotory robota tvoří distribuovaný systém, rízený pres prumyslovou sbernici CAN. V práci jsem zduraznil podstatné body návrhu z hlediska mechanické konstrukce a kinematiky, proudového kaskádního řízení motoru a časování.