Diz 57 cz
Algoritmy pre komplexnú chôdzu dvojnohých robotov
Author: Kamil Dolinský
Prezentovaná dizertačná práca sa zaoberá štúdiom problému odhadu parametrov, identifikácie modelu a odhadu stavu pre podaktuované dvojnohé kráčajúce roboty. Boli dosiahnuté dva hlavné výsledky. Prvý výsledok predstavuje novú metódu identifikácie vhodnú pre tento problém. Druhý výsledok je rozšírenie existujúcich algoritmov pre odhad stavu nelineárnych systémov pre prípad hybridného modelu podaktuovaných kráčajúcich robotov.
Navrhnutá identifikačná metóda využíva lineárnu štruktúru modelu vzhľadom k odhadovaným parametrom. Výsledný odhad je počítaný iteračne a maximalizuje vierohodnosť dát. Metóda bola testovaná na simulačných, ale aj experimentálnych dátach. Simulácie boli vytvorené pre príklad robota vybaveného laserovým diaľkomerom pre meranie absolútnej pozície robota. Laboratórne experimenty boli vykonané na nohe laboratórneho prototypu kráčajúceho robota. Robot bol vybavený trojosím akcelerometrom a gyroskopom pre meranie absolútnej orientácie. V porovnaní s klasicky používanými algoritmami sa metóda chová veľmi priaznivo. Simulačné a laboratórne experimenty potvrdili vysoký potenciál navrhnutej metódy pre odhad parametrov podaktuovaných kráčajúcich robotov.
Algoritmy pre odhad stavu nelineárnych systémov boli aplikované na úlohu odhadu absolútnej orientácie podaktuovaného kráčajúceho robota. Navrhnuté rozšírenie rieši problém nárazu nohy robota na zem. Navrhnutý prístup bol testovaný na simuláciách robota. Výsledky ukazujú výrazne vylepšenie odhadu absolútnej orientácie robota.
- Kamil Dolinský, mailto:dolinkam@fel.cvut.cz