Diz 56 cz
Škalování v kolonách vozidel
Autor: Ivo Herman
Tato práce se zabývá škálováním v distribuovaném řízení kolon vozidel. Vozidla jsou modelována jako lineární systémy libovolného řádu s jedním vstupem a jedním výstupem a mají za úkol držet konstantní vzdálenost ke svým sousedům. Vozidla pro své řízení využívají informace od svých nejbližších sousedů - od vozidla vepředu a vzadu. Nejčastěji jsou těmito informacemi poloha a rychlost sousedních vozidel, ale je možné použít i další stavy. Protože mohou být rozdíly v těchto stavech mezi sousedy váženy různě, řízení se nazývá asymetrické. Práce analyzuje asymetrické kolony vozidel pomocí nástrojů z teorie distribuovaného řízení a podává ucelený přehled vlastností těchto kolon. To platí hlavně pro situaci, kdy je asymetrie stejná pro všechny stavy. Na základě užitečné součinové formy pro libovolný přenos v koloně je odvozeno chování ustálených hodnot, stabilita, řetězová stabilita a zejména škálování H-nekonečno normy. Nejdůležitějším rozlišovacím znakem je počet integrátorů v otevřené smyčce vozidla. V případě, že má otevřená smyčka jen jeden integrátor, škálování H-nekonečno normy je kvadratické pro symetrické řízení a lineární pro asymetrické. Pro dva a více integrátorů se škálování zhorší na kubické pro symetrické řízení a exponenciální pro asymetrické. Jelikož není možné dosáhnout dobrého chování se dvěma integrátory s identickou asymetrií, je navrženo řízení se symetrickou vazbou v pozici a asymetrickou v rychlosti. Pro modely analyzované v této práci se chování takového řízení jeví jako kvalitativně nejlepší. Má podobný čas ustálení jako asymetrické řízení, ale zachovává si omezený akční zásah jako řízení symetrické.
- Ivo Herman, mailto:ivo.herman@fel.cvut.cz