Bp 489 cz

Z DCEwiki
Verze z 2. 2. 2017, 09:46, kterou vytvořil Petrasva (diskuse | příspěvky)
(rozdíl) ← Starší verze | zobrazit aktuální verzi (rozdíl) | Novější verze → (rozdíl)
Skočit na navigaci Skočit na vyhledávání
Verze k tisku již není podporovaná a může obsahovat chyby s vykreslováním. Aktualizujte si prosím záložky ve svém prohlížeči a použijte prosím zabudovanou funkci prohlížeče pro tisknutí.

Využití levných senzorů pro autonomní kolony

Autor: Ignjatović Miodrag

Bakalářské práce 2017

Stáhnout práci v PDF

Cílem toho projektu je návrh a implementace systému konvoje dvou vozidel založeném na relativní lokalizaci a sledování trajektorie z odometrii. Systém používá kvazi operační systém Robot Operating System pro komunikaci mezi vozidly a určení relativních parametrů. Určení relativní polohy vozidel je realizováno externím systémem Whycon, který zpracovává obrázky z kamery. Tato práce rovněž zkoumá možnosti použití levných základních senzorů pro zlepšení výsledků. Byl použit rozšířený Kalmánův filtr pro fúzi odometrických dat a lokalizace ze systému Whycon pro zlepšení výsledků, které produkují jednotlivé metody samostatně.