Bp 414 cz

From DCEwiki
Jump to: navigation, search

Návrh a implementace řídicího systému pro autodráhové vozidlo

Autor: Martin Lád

Bakalářské práce 2014

Stáhnout práci v PDF

414 fig.gif

Tento dokument se zabývá modelováním autodráhového autíčka pomocí techniky vazebních grafů. Dále se zabývá návrhem a implementací dvěma způsoby měření rychlosti autíčka, a to pomocí IRC senzoru a měření back emf. Obě metody mají své pro a proti, proto byl k filtraci a fúzi obou metod navržen a implementován Kalmanův filtr, který jejich nevýhody potlačuje. Kalmanův filtr je také použit pro odhad třecí síly působící na autíčko. Tento odhad byl také použit pro modelování. V poslední řadě se zabývá návrhem a implementací rychlostního PI regulátoru, který jak se ukazuje funguje velice dobře i při vnějších poruchách a je schopen regulovat rychlost již od 50 mm/s . Veškerá implementační úkoly byly realizovány jako program do mikroprocesoru v jazyce C.

Bp 2014 lad martin.pdf
P 2014 lad martin.pdf