Bp 376 cz

Z DCEwiki
Verze z 26. 8. 2014, 23:23, kterou vytvořil Sturcmar (diskuse | příspěvky) (Zobrazení PDF náhledů v rámečkách.)
(rozdíl) ← Starší verze | zobrazit aktuální verzi (rozdíl) | Novější verze → (rozdíl)
Skočit na navigaci Skočit na vyhledávání
Verze k tisku již není podporovaná a může obsahovat chyby s vykreslováním. Aktualizujte si prosím záložky ve svém prohlížeči a použijte prosím zabudovanou funkci prohlížeče pro tisknutí.

Lokalizační systém pro roje mobilních robotů

Autor: Vojtěch Cajtler


Bakalářské práce 2013

Stáhnout práci v PDF


Tato bakalářská práce prezentuje algoritmus analýzy obrazu používaný skupinou IMR pro relativní lokalizaci malých UAV a popisuje způsob rozšíření tohoto algoritmu tak, aby byl použitelný pro lokalizaci skupiny pozemních mobilních robotů. Teoretický úvod práce se věnuje popisu oboru robotika a rozdělení robotů do základních kategorií. Další část práce poskytuje potřebné informace týkající se problematiky lokalizace mobilních robotů. Jsou zde prezentovány principy vizuální lokalizace a lokalizace multirobotických systémů. Praktická část se věnuje seznámení s lokalizačním modulem systému SyRoTek. Dále je je zde prezentován algoritmus analýzy obrazu, konkrétně principy lokalizace vzoru, určení parametrů pracovního prostoru a výpočetní náročnost algoritmu. Poté jsou navržena dvě různá řešení modifikace algoritmu tak, aby byl schopen lokalizovat více vzorů v obraze. Tato řešení jsou následně realizována a je porovnána jejich výpočetní náročnost. Následně je porovnána přesnost lokalizačního modulu SyRoTek a prezentovaného modifikovaného algoritmu.


Bp 2013 cajtler vojtech.pdf