Bp 248 cz
Modelování a řízení kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla
Autor: Korda Milan
Tato práce se zabývá identifikací a řízením systému kyvadla na vozíku a rotačního kyvadla. Analýza systému stejně tak jako návrh řízení jsou provedeny pro oba systémy současně. Velká míra podobnosti obou systémů je ukázána během odvození pohybových rovnic pomocí Euler-Lagrangeovy rovnice. Několik způsobů výšvihu kyvadla je popsáno a porovnáno. Nejlepší výsledky vykazují metody výšvihu pomocí sinusového signálu a výšvih založený na měření energie, přičemž každá z těchto metod je nejvhodnější pro jiný účel. Problém zachycení kyvadla po výšvihu v horní poloze je taktéž v krátkosti konfrontován. LQ regulátor s integrálním řízením a pozorovatelem stavu je navržen a porovnán s dvousmyčkovým dynamickým výstupním regulátorem navrženým pomocí metody geometrického místa kořenů. Přestože LQ regulátor podává mnohem lepší výsledky než dynamický regulátor, všechny zakladní experimenty včetně zachycení kyvadla po výšvihu a sledování referenčního signálu jsou úspěšně provedeny i s dynamickým výstupním regulátorem.
